译文清邑的军队驻扎在彭地，四马披上皮甲真是威风凛凛。长矛装饰着两层缨络，在黄河边上如同闲庭信步一般。清邑的军队驻扎在消地，四马披上皮甲既威武又骄健。长矛装饰着野鸡的羽毛，在黄河边上自在逍遥。清邑的军队驻扎在轴地，四马披上皮甲任意疾驰奔跑。向左边转身又拔出佩刀，军队之中好像已经做好了准备。
注释清人：指郑国大臣高克带领的清邑的士兵。清，郑国之邑，一说卫国邑名，在今河南省中牟县西。彭：郑国地名，在黄河边上。驷（sì）介：一车驾四匹披甲的马。介：甲。旁旁：同“彭彭”，马强壮有力貌。一说行走、奔跑貌。二矛：酋矛、夷矛，插在车子两边。重（chóng）英：以朱羽为矛饰，二矛树车上，遥遥相对，重叠相见。重，重叠。英，矛上的缨饰。翱（áo）翔：游戏之貌。消：黄河边上的郑国地名。麃（biāo）麃：英勇威武貌。乔：借为“鷮（jiāo）”，长尾野鸡，此指矛上装饰的鷮羽毛。逍遥：闲散无事，驾着战车游逛。轴：黄河边上的郑国地名。陶陶：和乐貌。一说马疾驰之貌。左旋右抽：御者在车左，执辔御马；勇士在车右，执兵击刺。旋，转车。抽，拔刀。中军：即“军中”。一说指古三军之中军主帅。作好：容好，与“翱翔”“逍遥”一样也是连绵词，指武艺高强。一说做好表面工作，指装样子，不是真要抗拒敌人。
这是一首带有鲜明讽刺意味的诗作。在作者笔下，高克所率部队战马披甲、战车插矛，可谓雄壮威武。然而清邑的士兵并非严阵以待、时刻准备抵御外敌，反而在黄河岸边逍遥游荡、随意操练；身为统帅的高克也无所事事，仅以练武消磨时日。诗歌直接讽刺的是高克，但真正的矛头指向了郑文公的昏聩无能。
为何说讽刺的深层对象是郑文公？古代论者曾作过精当分析：君主掌握一国权柄，生杀予夺皆出于己。若高克不臣之心已显，按律诛杀未尝不可；情状未明，将其罢黜亦可；若爱惜其才，以礼相待也属正途。怎可将兵权交付于他，置于边境，坐视军队离散而无动于衷？《春秋》所记“郑弃其师”，正是对郑文公的严厉谴责。可见在御敌之际，郑文公因厌恶高克反而派他率军驻守河边的决策，从一开始就是错误的。
全诗三章，分别描写清邑士兵在彭、消、轴三地驻防的情形。表面是夸赞战马强壮、奔驰威风，战车矛饰华美、军容壮盛，将士武艺高强；实际上他们却在河边闲散游逛。每章末句以翱翔、逍遥、作好等词点破真相，讽刺手法颇为含蓄。三章结构与用词变化不大，仅第三章与前两章差异稍多，这种反复咏叹的手法增强了诗歌的气势与表现力，也深化了讽刺的效果。