初，以倭患急，特命都督刘远为浙江总兵官，兼辖苏、松诸郡，数月无所为。廷臣争言大猷才。三十五年三月遂罢远，以大猷代。贼犯西庵、沈庄及清水洼。大猷偕邦政击败之，贼走陶山，诏还世荫。贼自黄浦遁出海，大猷追败之。其年冬，以与平徐海功，加都督佥事。海既平，浙西倭悉靖。独宁波舟山倭负险，官兵环守不能克。是时土兵狼兵悉已遣归，而川、贵所调麻寮、大剌、镇溪、桑植兵六千始至。大猷乘大雪，四面攻之。贼死战，杀土官一人。诸军益竞，进焚其栅，贼多死，其逸出者复殪，贼尽平。加大猷署都督同知。
大猷为将廉，驭下有恩。数建大功，威名震南服。而巡按李良臣劾其奸贪，兵部力持之，诏还籍候调。起南京右府佥书。未任，以都督佥事为福建总兵官。万历元年秋，海寇突闾峡澳，坐失利夺职。复以署都督佥事起后府佥书，领车营训练。三疏乞归。卒，赠左都督，谥武襄。
大猷负奇节，以古贤豪自期。其用兵，先计后战，不贪近功。忠诚许国，老而弥笃，所在有大勋。武平、崖州、饶平旨为祠祀。谭纶尝与书曰：“节制精明，公不如纶。信赏必罚，公不如戚。精悍驰骋，公不如刘。然此皆小知，而公则甚大受。”戚谓威继光，刘谓刘显也。
初，以倭患急，特命都督刘远为浙江总兵官，兼辖苏、松诸郡，数月无所为。廷臣争言大猷才。三十五年三月遂罢远，以大猷代。贼犯西庵、沈庄及清水洼。大猷偕邦政击败之，贼走陶山，诏还世荫¹。贼自黄浦遁出海，大猷追败之。其年冬，以与平徐海功，加都督佥事。海既平，浙西倭悉靖。独宁波舟山倭负险，官兵环守不能克。是时²土兵狼兵悉已遣归，而川、贵所调麻寮、大剌、镇溪、桑植兵六千始至。大猷乘大雪，四面攻之。贼死战，杀土官一人。诸军益竞，进焚其栅，贼多死，其逸出者复殪，贼尽平。加大猷署都督同知。
起初，因倭患严重，特地任命都督刘远为总兵官，兼职管辖苏、松诸郡，在几个月的时间内毫无作为。廷臣争说俞大猷有将才。嘉靖三十五年(1556)三月遂将刘远罢免，任命俞大猷为总兵官。倭寇进犯西庵、沈庄及清水洼，俞大猷偕同董邦政击败敌人，倭寇逃到陶山，皇帝为此诏令归还俞大猷世袭特权。倭人自黄浦向外逃遁，俞大猷追击挫伤敌人。这年冬天，因为参与讨平徐海的功劳，加职为都督佥事。徐海部众被讨平后，浙西的倭患止息。只有宁波舟山的倭寇依据险要，与官军抗衡，官军将其围困，而难以攻克。此时作战勇猛的狼兵、士兵都已遣散放归，而从四川、贵州调集的麻寮、大剌、镇溪、桑植六千名士兵刚到。俞大猷乘大雪天，四面攻击舟山倭寇，倭寇拼死作战，杀死了士官一名。各路官军愈益争先，冲上去焚毁了敌人栅栏，倭寇死亡甚多，逃出来的也被歼灭，舟山倭寇被官军扫平。俞大猷因此被加封为署都督同知。
¹世荫： 封建时代，子孙因先世官爵而得官称世荫。²是时：此时。
大猷为将廉，驭下有恩。数建大功，威名震南服。而巡按李良臣劾其奸贪，兵部力持之，诏还籍候调。起南京右府佥书。未任，以都督佥事为福建总兵官。万历元年秋，海寇突闾峡澳，坐失利夺职。复以署都督佥事起后府佥书，领车营训练。三疏乞归¹。卒，赠左都督，谥武襄。
大猷作为将领，清廉自守，对待部下仁慈有恩。他多次立下大功，威名远播至南方边疆。然而，巡按李良臣却弹劾他奸诈贪婪，兵部虽极力为他辩护，但最终皇帝还是下诏让他返回家乡等候调令。后来，他被起用为南京右府佥书，但尚未赴任，又改任都督佥事，成为福建总兵官。万历元年秋天，海盗突袭闾峡澳，大猷因作战失利被剥夺官职。不久后，他又以署都督佥事的身份被起用为后府佥书，负责统领车营进行训练。他三次上书请求退休。去世后，朝廷追赠他为左都督，谥号“武襄”。
¹乞归：请求辞职回乡。
大猷负奇节¹，以古贤豪自期。其用兵，先计后战，不贪近功。忠诚许国，老而弥笃，所在有大勋。武平、崖州、饶平旨为祠祀。谭纶尝与书曰：“节制精明，公不如纶。信赏必罚，公不如戚。精悍驰骋，公不如刘。然此皆小知，而公则甚大受。”戚谓威继光，刘谓刘显也。
大猷胸怀非凡的气节，常以古代贤豪自比。他用兵之道，讲究先谋划后行动，不贪图眼前的功绩。他对国家忠诚，这种忠诚随着年岁的增长而更加深厚，所到之处都立下显赫功勋。因此，在武平、崖州、饶平等地都建有祠堂来祭祀他。谭纶曾写信给他说：“在军事调度和指挥的精明上，我不如您；在信守承诺、赏罚分明上，您不如戚继光；在勇猛果敢、驰骋疆场上，您不如刘显。但这些都是小方面的才能，而您则拥有更加宏大的格局和受人称赞的品德。”这里的戚指的是戚继光，刘指的是刘显。
¹奇节：奇特的节操。